Seminario
Control de motores en brazos robot
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Control de motores en brazos robot
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Control de motores en brazos robot
OBJETIVO 1: entender el problema de control planteado que va del SISO del motor mismo al MIMO del robot completo.
OBJETIVO 2: revisar el modelo del motor de continua, que utilizaremos como ejemplo para mover las articulaciones y generar movimiento.
OBJETIVO 2: revisar el modelo del motor de continua, que utilizaremos como ejemplo para mover las articulaciones y generar movimiento.
_Tema4.pdfApuntes de clase
(pdf, 19 pags.)
(pdf, 19 pags.)
4 Los accionamientos y su control
4.1. Modelo dinámico de los actuadores
4.2. Control de los accionamientos
Apen.B Modelo dinámico del motor de CC
OBJETIVO: entender el problema de control multivariable y no-lineal al que realmente nos enfrentamos en robótica.
DinamicaRobot.pdfApuntes de clase
(pdf, 19 pags.)
(pdf, 19 pags.)
4 Modelos del Robot Manipulador Serie
4.1. Modelo dinámico del brazo robot
4.2. Modelo dinámico con los actuadores
Apen.B Modelo dinámico del robot RR plano
simulaciondinamica.pdfEn clase: ¿por qué simulaciones?: descripción del objetivo y alcance.
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