Nuestro objetivo ahora se centra en cerrar un lazo de control de posición en cada motor. Lo haremos para cada uno de los ejes de la máquina, con alguno de los motores que hayamos desarrollado anteriormente. La complejidad intrínseca de lo que estamos queriendo hacer (control no-lineal multivariable) lo explicamos en el Seminario correspondiente. Cuando lo consigamos, tendremos resuelto el control en el espacio de las articulaciones: podremos poner las articulaciones del robot en la posición que queramos.

Primero empezaremos con un control tipo PID sencillo de nuestro motor de CC, y lo ajustaremos de manera intuitiva, por prueba y error.

Control de posición PID del motor de continua

Hagamos directamente la realimentación del modelo de Simscape de motor CC con el que trabajamos antes.

Recomiendo seguir este TUTORIAL del que ya conocemos la primera mitad (es el modelo del motor CC), y podemos pasar a  la de "Set up the controller" es la que nos interesa ahora. Básicamente lo que queremos hacer, empezando por uno cualquiera de los motores:

3) El ajuste de los parámetros del regulador PID los podemos hacer por prueba y error. Cuando consigamos un movimiento satisfactorio, podemos agrupar todos los componentes en un subsistema, y copia-pegarlo para utilizarlo en el resto de ejes del robot. Hay que asegurarse de que nuestro motor proporciona el par suficiente para mover nuestro robot.