Seminario
Movimiento del sólido rígido en 3D (MR, AE, CH).
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Movimiento del sólido rígido en 3D (MR, AE, CH).
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Movimiento del sólido rígido en 3D (MR, AE, CH).
OBJETIVO 1: conocer las propiedades y saber calcular las operaciones básicas de movimiento en tres diferentes representaciones MR, CH y AE.
OBJETIVO 2: aplicar las herramientas anteriores en problemas que requieran utilizar las relaciones entre las diferentes representaciones.
TAREAS: lectura de sección 3.2.1, y Apénd. B1 y B2. Vistazo a la 3.3.1 (se volverá a ella). Hacer problemas (resueltos y del libro).
OBJETIVO 2: aplicar las herramientas anteriores en problemas que requieran utilizar las relaciones entre las diferentes representaciones.
TAREAS: lectura de sección 3.2.1, y Apénd. B1 y B2. Vistazo a la 3.3.1 (se volverá a ella). Hacer problemas (resueltos y del libro).
_Tema3.pdfNotas de clase
La robótica trata fundamentalmente del movimiento de objetos en el espacio. Para describir analíticamente estos movimientos existen diferentes alternativas que es interesante conocer, ya que frecuentemente son complementarias entre sí, al permitirnos hacer cálculos sofísticados y también entender el significado geométrico espacial de los mismos.
Matrices de orientación/rotación (ver sección 3.2.1, hasta pág.74):
Definición
Propiedades de SO3
Cambio de coordenadas
Secuencias de rotaciones
Orientación, Trama, Configuración, Matriz de rotación (MR), espacio SO(3).23:00 -> Propiedades de SO(3).28:30 -> La MR como cambio de sistema de referencia.
Repaso de los ángulos de Euler y Propiedades del grupo de rotación.-> hasta 8:10 (saltar, no nos interesa ahora).-> 8:10'' Propiedades del grupo SO(3) (cont.)
Ángulos de Euler (ver Apéndice B.1-B.2):
Definición: tres sucesivas rotaciones
Por qué hay 24 posibles descripciones: ejes fijos y ejes móviles.
Coordenadas homogéneas I (introducción rápida)
Las Matrices Homogéneas:
Propiedades algebraicas de SE3 (cambios respecto a SO3)
Uso como operador
Coordenadas homogéneas (CH). -> Definición, grupo SE(3). -> 7:05 Propiedades de SE(3)-> 20:00 Algebra de SE(3): prod. de transf.-> 36:30 CH como operador. Ejemplo.(Secc. 3.3.1)
problemas_orientaciones.pdfProblemas resueltos.
Problemas del libro: 3.1, 3.2, 3.4, 3.9, 3.12, 3.13, 3.15, 3.16, 3.17, 3.18
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