Para el control de posición punto a punto en el espacio articular, las referencias que se quieren alcanzar son posiciones angulares finales en cada una de las articulaciones del robot. Pero en muchas aplicaciones es necesario que el movimiento entre la posición inicial y final se haga de una manera concreta, definida por las posiciones intermedias y el tiempo necesario para alcanzarlas. El cálculo de estas condiciones es la generación de trayectorias. Su resultado es una señal discreta que se alimenta como referencia a los accionamientos del robot.