El curso se concluye con la entrega de cuatro elementos, todos entregados como archivos adjuntos en el proyecto en GIT:
El software bien ordenado y listo para ejecutarse, con un archivo leeme.txt con las explicaciones necesarias para poder hacerlo.
Un documento largo o memoria del trabajo, sencilla, concreta y bien ilustrada con capturas de pantalla. Lo habitual es partir del Cuaderno Digital hecho durante el curso, y con mínimos retoques, añadirle un último capítulo de Explotación (ver más abajo).
Un documento resumen de la memoria, de 2 hojas en formato fijo (plantilla disponible en _MATERIALES_) .
Una captura de video, la que se considere más ilustrativa del funcionamiento de la simulación.
Antes de hacer definitiva la entrega es necesario ponerse en contacto con el profesor para verificar que todo está correcto (acordar cita por el mail).
El objetivo de montar una simulación tan complicada, que incluye todos los componentes del sistema mecatrónico, es ayudar a optimizar y acelerar el proceso de diseño. Es decir, la simulación es más útil en cuanto más información seamos capaces de obtener del mismo.
Frecuentemente esta información tiene el formato de comparativa. La simulación nos permite comprobar el efecto de cambios concretos en el diseño de nuestro sistemas. Algunos ejemplos serían:
¿Cómo mejora el posicionamiento si reducimos la masa del eslabón X?
¿En qué proporción varía el consumo de corriente en relación a la carga situada en el efector final?
¿Cuánto mejoraríamos el movimiento al aumentar la potencia de los motores?
¿Cómo se traduciría el cambio por sensores más baratos (más ruidosos) en las prestaciones del producto?
¿Conseguiríamos menor consumo energético si cambiáramos el método de interpolación de trayectorias?
Efectos en ciertas variables de cambios en otras, etc, etc.
La respuesta a este tipo de preguntas se puede obtener de manera precisa simplemente cambiando un componente de la simulación y recogiendo y comparando los datos de interés con gráficas para una primera respuesta, por ejemplo:
Para una respuesta más precisa se pueden utilizar los datos numéricos y utilizar las herramientas de matlab para calcular valores estadísticos y generar tablas con valores numéricos precisos.
Simulink proporciona herramientas para hacer interfases de usuario más cómodos y amigables para, por ejemplo, cambiar valores de parámetros, visualizar variables, etc, del estilo:
En este curso no consideramos este aspecto como importante, y queda por tanto a discreción del usuario el aprender a hacer uno. Quizás una justificación para ello sería si nos facilitara un estudio de explotación concreto que requiriera de muchos cambios manuales. Pero en general es un trabajo que tendría más que ver con satisfacer a un posible usuario de la simulación realizada, que con el desarrollo de la misma.