Las Matrices Homogéneas y su aplicación al caso de brazos robot (convenio DH)

Con la cinemática directa anterior podemos calcular, a partir de las posiciones angulares de cada una de las articulaciones, las configuraciones de todos los eslabones del brazo robot. Ahora nos interesa calcular, a partir de la configuración final deseada (p.e.  posiciones cartesianas XYZ de la herramienta), la variable articular de cada eje. Es el problema de la cinemática inversa.